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自行式铲运机工作优势分析

标签:自行式铲运机,铲运机      发布日期:2020-06-05 15:11:40      浏览量:209

  随着我国经济建设的快速发展,用于基础建设领域的工程机械种类越来越多,其中包括预定动力源的自行式铲运机,该铲运机是ー种集挖土、运土、卸土等多种功能于一体的工程机械,在启动气路与传动油路上设置第一方向控制阀,在启动气路与制动油路上设置第二方向控制阀,从而使得传动油路、制动油路与启动气路异步动作,即只有自行式铲运机同时处于空档与制动状态时,自行式铲运机才能启动,保证驾驶员的人身安全。

  自行式铲运机的系统组成包括驾驶室、左行走装置、右行走装置、左仰俯油缸、右仰俯油缸、铲运斗和车架。其中,驾驶室可枢转的安装在车架上,铲运斗与车架固定,且车架的后端同时与左行走装置和右行走装置的后端铰接,左仰俯油缸的上端和下端分别与车架和左行走装置铰接,右仰俯油缸的上端和下端分别与车架和右行走装置铰接。

自行式铲运机设备展示

自行式铲运机设备展示

  自行式铲运机的工作优势:

  1、当铲运机处于铲装工况吋,左仰俯油缸和右仰俯油缸缩短,铲运斗的前端的铲刀与地面接触,自行铲运机向前运动,铲运斗的前端借助铲运机的牵引力将土方铲入铲运斗内,当运斗装满后,左仰俯油缸和右仰俯油缸伸长,运斗的如端升尚,运斗的如端刀与地面分离,铲运机由铲运工况转换为运输工况,此时铲运斗的铲刀与地面之间具有一定的距离,以保证铲运机具有适当的通过性能,当到达指定的地点后,铲运机处于卸载工况,左仰俯油缸和右仰俯油缸缩短,铲运斗旋转预定角度,将铲运斗内的土方卸载。

  2、为了保证铲装和卸载的顺利,自行式铲运机驾驶室与铲运斗之间存在一定的距离,以方便土方的装入,随着装入土方越来越多,需要及时调整驾驶室的高度。虽然现有技术中具有驾驶室的升降装置,但是此升降装置仅能使得驾驶室一次翻转至最高位或最低位,不能实现随时调整驾驶室的观测角度的。在运输工况时,铲运斗内的土方很容易从前端处掉出,这就限制了铲运机的装载能力,还影响了运输路程中的路面环境。

  3、该设备可以使得驾驶室在升降运动过程中始終保持在水平状态。驾驶室、机架、前摆臂和后摆臂组成平行四连杆机构,油缸为前摆臂提供动力,前摆臂会带动后摆臂同时按照特定轨迹运行。当油缸进油时,位于机架之上的驾驶室在前摆臂和后摆臂的作用下移动至机架的下侧,当油缸回油时,位于机架之下的驾驶室在前摆臂和后摆臂的作用下移动至机架的上侧,最終实现驾驶室的升降运动。由于前摆臂和后摆臂在运动过程中机架基本处于水平状态,因此,驾驶室也处于水平状态。由此,可将控制油缸的油路设计成可停留的状态,驾驶人员可以在驾驶室中进行操作,使得驾驶室可以停留在任意角度,且不会影响驾驶人员的人身安全。

自行式铲运机施工现场

自行式铲运机施工现场

  关于自主铲运机的导航控制方法:首先规划出目标路径,在车辆跟踪目标路径时,根据已知的初始偏差,将横向位置偏差、航向角偏差、航向角变化率偏差构成综合反馈,作为导航控制器的输入,结合PID校正控制,计算出车辆的转向控制指令,输入给车辆的电液转向控制系统,使车辆转向角发生改变,再运用该导航控制器内部构建的车辆轨迹精确推算模型,精确计算出车辆的跟踪轨迹与目标路径之间存在的偏差值,再用这些偏差值作为反馈来计算新的转向控制指令,如此反复,使车辆不断跟踪目标路径,实现地下铲运机自主导航。

  该设备的铲运斗边缘上铰接有第一围板,第一围板通过斗门油缸与铲运斗相对应边缘相铰接。当铲运机处于铲装工况时,斗门油缸收缩,第一围板围绕铲运斗之间的铰接轴线向斗门油缸收缩的方向转动,即向后转动,从而使得铲运斗的前端处于敞开状态,该铲运机向前运动,将土方铲入铲运斗内,当铲运斗内装满土方后,该铲运机转入运输工况,此时斗门油缸伸长,第一围板绕着与铲运斗之间的铰接轴线向斗门油缸伸长的方向转动,即向前转动,进而使得铲运机的斗门装置与铲运斗闭合,这样土方就处于ー个封闭的空间内,从而使得铲运斗内的土方很难掉出来,这样就可以尽量的装满铲运斗,进而使得铲运机的装载能力较高,当铲运机处于卸载工况时,斗门油缸收缩,开启铲运机的斗门装置,使得铲运机可以顺利卸土。这样既保证了铲运机的工作性能,也使得铲运斗内的土方很难掉出来,进而使得铲运机的装载能力较高。

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